根据《中华人民共和国公路管理条例》和《城市道路管理条例》，公共道路主要分为两类：公路和城市道路。
公路
指经公路主管部门验收认定的城间、城乡间、乡间能行驶汽车的公共道路。
包括公路的路基、路面、桥梁、涵洞、隧道等。
公路包含高速公路、国道、省道、县道、乡道、村道等。
城市道路
指城市供车辆、行人通行的，具备一定技术条件的道路、桥梁及其附属设施。
由住房和城乡建设部门主管。
公共道路的特点是对社会一般人开放，可以同时供不特定的多数无轨车辆和行人通行。需要注意的是，处于私人所有的区域范围内、由私人投资建设的道路不属于公共道路的范畴
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